Маълумоти асосии мотори серво

Маълумоти асосии мотори серво

Калимаи «серво» аз калимаи юнонии «ғулом» гирифта шудааст. «Серво мотор» фахмидан мумкин аст, ки моторе, ки ба фармони сигнали идоракунй комилан итоат мекунад: пеш аз фиристодани сигнали идоракунй ротор дар харакат мемонад; хангоми фиристодани сигнали идоракунй ротор фавран давр мезанад; вакте ки сигнали идоракунй нопадид мешавад, ротор метавонад фавран бозист.

Моторҳои серво як мотори хурдест, ки ҳамчун фаъолкунанда дар дастгоҳи идоракунии автоматӣ истифода мешавад. Вазифаи он табдил додани сигнали электрикӣ ба ҷойивазкунии кунҷӣ ё суръати кунҷии чоҳи гардиш аст.

Моторҳои серво ба ду категория тақсим мешаванд: servo AC ва servo DC

Сохтори асосии муҳаррики серво AC ба муҳаррики индуксионии AC (муҳаррики асинхронӣ) монанд аст. Ду печи барангезандаи Wf ва печҳои идоракунандаи WcoWf бо ҷойивазкунии фазои фазавии 90° кунҷи электрикӣ дар статор, ки ба шиддати доимии AC пайваст карда шудаанд ва бо истифода аз шиддати AC ё тағирёбии фаза ба Wc барои ноил шудан ба ҳадафи идоракунии амалиёт мавҷуданд. аз мотор. Моторҳои серво AC дорои хусусиятҳои кори мӯътадил, идорашавандаи хуб, вокуниши зуд, ҳассосияти баланд ва нишондиҳандаҳои қатъии ғайрихаттии хусусиятҳои механикӣ ва хусусиятҳои танзимот мебошанд (бояд аз 10% то 15% ва камтар аз 15% то 25% бошад. мутаносибан).

Сохтори асосии муҳаррики серво DC ба муҳаррики умумии DC монанд аст. Суръати муҳаррики n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j, ки дар он E қувваи муқобили арматура, К доимӣ, j ҷараёни магнитӣ дар як қутб, Ua, Ia шиддати арматура ва ҷараёни арматура, Ra аст Муқовимати арматура, тағир додани Ua ё тағир додани φ метавонад суръати муҳаррики DC-ро назорат кунад, аммо усули назорати шиддати арматура одатан истифода мешавад. Дар муҳаррики доимии магнитии доимӣ печи барангезанда бо магнити доимӣ иваз карда мешавад ва ҷараёни магнитӣ φ доимӣ аст. . Моторҳои серво DC дорои хусусиятҳои хуби танзими хатӣ ва вокуниши зуди вақт мебошад.

Афзалиятҳо ва нуқсонҳои DC Servo Motors

Афзалиятҳо: Назорати дақиқи суръат, хусусияти моменти сахт ва суръат, принсипи оддии идоракунӣ, осонии истифода ва нархи арзон.

Камбудиҳо: коммутатсияи хас, маҳдудияти суръат, муқовимати иловагӣ ва зарраҳои фарсуда (барои муҳити тоза ва тарканда мувофиқ нест)

Афзалиятҳо ва нуқсонҳои муҳаррики servo AC

Афзалиятҳо: хусусиятҳои хуби назорати суръат, назорати ҳамвор дар тамоми диапазони суръат, қариб ҳеҷ гуна ларзиш, самаранокии баланд аз 90%, тавлиди гармии камтар, назорати баландсуръат, назорати мавқеъи дақиқи баланд (вобаста ба дақиқии рамзгузор), минтақаи номиналӣ Дар дохили он метавонад моменти доимӣ, инерцияи паст, садои паст, фарсудашавии хасу, нигоҳдорӣ бефоида (барои муҳитҳои аз чанг тоза, таркиш мувофиқ аст)

Камбудиҳо: Идоракунӣ мураккабтар аст, барои муайян кардани параметрҳои PID параметрҳои гардонанда бояд дар макон танзим карда шаванд ва пайвастҳои бештар лозиманд.

Моторҳои серво DC ба муҳаррикҳои чӯбдор ва щетка тақсим карда мешаванд

Моторҳои шустушӯй арзиши паст доранд, сохтори оддӣ, моменти оғозёбӣ калон, диапазони танзими суръат васеъ, идора кардан осон, ба нигоҳдорӣ ниёз доранд, аммо нигоҳдорӣ осон (иваз кардани щеткаи карбон), эҷоди дахолати электромагнитӣ, ба муҳити истифодабарӣ талабот доранд, ва одатан барои ҳолатҳои ҳассоси саноатӣ ва шаҳрвандӣ истифода мешаванд.

Моторҳои беҷур ҳаҷмаш хурд ва вазни сабук, баромади баланд ва зуд ҷавоб, суръати баланд ва хурд дар инерсия, дар моменти устувор ва ҳамвор дар гардиш, мураккаб дар назорат, соҳибақл, чандир дар режими коммутатсионӣ электронӣ, метавонанд иваз карда шаванд. дар мавҷи квадратӣ ё мавҷи синус, муҳаррики нигоҳдорӣ, самаранокии баланд ва сарфаи энергия, радиатсияи хурди электромагнитӣ, баландшавии ҳарорати паст ва умри дароз, мувофиқ барои муҳитҳои гуногун.

Моторҳои серво AC инчунин муҳаррикҳои бе хас мебошанд, ки ба муҳаррикҳои синхронӣ ва асинхронӣ тақсим мешаванд. Дар айни замон, муҳаррикҳои синхронӣ одатан дар идоракунии ҳаракат истифода мешаванд. Диапазони нерӯи барқ ​​калон аст, қудрат метавонад калон бошад, инерсия калон аст, суръати максималӣ паст аст ва суръат бо афзоиши қудрат меафзояд. Фурудгоҳи якхела -суръат, барои ҳолатҳои давидан бо суръати паст ва ҳамвор мувофиқ аст.

Ротор дар дохили мотори серво магнити доимист. Ронанда қувваи барқи сефазавии U/V/W-ро барои ташкили майдони электромагнитӣ назорат мекунад. Ротор дар зери таъсири ин майдони магнитӣ давр мезанад. Ҳамзамон, рамзгузоре, ки бо мотор меояд, сигнали бозгаштро ба ронанда интиқол медиҳад. Барои танзими кунҷи гардиши ротор арзишҳо муқоиса карда мешаванд. Дурустии муҳаррики серво аз дақиқии рамзгузор (шумораи хатҳо) вобаста аст.

Моторҳои серво чист? Чанд намуд вуҷуд дорад? Хусусиятҳои корӣ кадомҳоянд?

Ҷавоб: Моторҳои серво, ки бо номи муҳаррики иҷрокунанда низ маъруфанд, дар системаи идоракунии автоматӣ ҳамчун фаъолкунанда барои табдил додани сигнали электрикии қабулшуда ба ҷойивазкунии кунҷӣ ё баромади суръати кунҷӣ дар чоҳи мотор истифода мешаванд.

Моторҳои серво ба ду категория тақсим мешаванд: муҳаррикҳои серво DC ва AC. Хусусиятҳои асосии онҳо дар он аст, ки ҳангоми сифр будани шиддати сигнал худгардонкунӣ вуҷуд надорад ва суръат бо суръати якхела бо афзоиши момент кам мешавад.

Фарқи иҷрои байни муҳаррики servo AC ва муҳаррики servo DC бе хас чӣ фарқият дорад?

Ҷавоб: Фаъолияти муҳаррики AC servo беҳтар аст, зеро servo AC аз тарафи мавҷи синус назорат ва мавҷи моменти хурд аст; дар ҳоле ки servo DC brushless аст, аз ҷониби мавҷи trapezoidal назорат. Аммо назорати servo DC бе хасу нисбатан содда ва арзон аст.

Рушди босуръати технологияи гардонандаи магнитии доимии AC-ро водор сохт, ки системаи servo DC-ро ба бӯҳрони бартарафсозӣ дучор кард. Бо рушди технология, технологияи гардонандаи магнитии доимии AC ба рушди барҷаста ноил гардид ва истеҳсолкунандагони машҳури барқ ​​дар кишварҳои гуногун пайваста силсилаи нави муҳаррикҳои серво AC ва дискҳои серворо ба кор андохтанд. Системаи серво AC самти асосии рушди системаи сервосерви муосир гардид, ки системаи servo DC-ро ба бӯҳрони бартарафшавӣ дучор мекунад.

Дар муқоиса бо муҳаррикҳои серво DC, муҳаррикҳои магнитии доимии AC бартариҳои асосии зерин доранд:

⑴Бе чутка ва коммутатор, амалиёт боэътимодтар ва бе нигоҳдорӣ аст.

(2) Гармидиҳии печи статор хеле кам карда мешавад.

⑶ Инерсия хурд аст ва система вокуниши хуби зуд дорад.

⑷ Ҳолати кории суръати баланд ва моменти баланд хуб аст.

⑸Андозаи хурд ва вазни сабук дар як қудрат.

Принсипи мотори серво

Сохтори статори муҳаррики серво AC асосан ба сохтори конденсаторҳои якфазавии муҳаррики асинхронӣ монанд аст. Статор бо ду печи фарќияти мутаќобилаи 90° љињозонида шудааст, яке печи барангезандаи Rf мебошад, ки њамеша бо шиддати муќарраркунандаи муќарраршуда Uf пайваст аст; дигараш печи идоракунандаи L мебошад, ки ба шиддати сигнали идоракунанда Uc пайваст аст. Ҳамин тавр, муҳаррики серво AC инчунин ду мотори серво номида мешавад.

Ротори муҳаррики серво AC одатан ба қафаси сигор сохта мешавад, аммо барои он ки муҳаррики серво дорои диапазони васеи суръат, хусусиятҳои механикии хатӣ, ягон падидаи "авторотатсия" ва иҷрои зуд ҷавоб додан дар муқоиса бо муҳаррикҳои оддӣ, он бояд бошад. доранд Муқовимати ротор калон ва моменти инерция хурд аст. Дар айни замон, ду намуди сохторҳои роторӣ васеъ истифода мешаванд: яке роторҳои қафас бо панҷараҳои роҳнамоии муқовимати баланд, ки аз маводи гузаронандаи муқовимати баланд сохта шудаанд. Барои кам кардани моменти инерцияи ротор роторро борик мекунанд; Дигараш як ротори косашакли холӣ аст, ки аз хӯлаи алюминий сохта шудааст, девори коса ҳамагӣ 0,2 -0,3 мм аст, моменти инерцияи ротори косашаклшакл хурд аст, аксуламал зуд аст ва амалиёт устувор аст, бинобар ин васеъ истифода мешавад.

Ҳангоме ки муҳаррики серво AC шиддати назоратӣ надорад, танҳо майдони магнитии импулскунанда мавҷуд аст, ки аз гардиши барангезанда дар статор тавлид мешавад ва ротор статор аст. Ҳангоми мавҷудияти шиддати идоракунӣ дар статор майдони магнитии гардиш ба вуҷуд меояд ва ротор ба самти майдони магнитии даврзананда давр мезанад. Вақте ки сарборӣ доимӣ аст, суръати мотор бо бузургии шиддати идоракунӣ тағир меёбад. Вақте ки марҳилаи шиддати назорат муқобил аст, муҳаррики серво баръакс мешавад.

Гарчанде ки принсипи кори муҳаррики серво AC ба муҳаррики асинхронии якфазавии конденсаторӣ монанд аст, муқовимати ротори аввал аз муқовимати охирин хеле калонтар аст. Аз ин рӯ, дар муқоиса бо муҳаррики асинхронии конденсатор, мотори серво се хусусияти барҷаста дорад:

1. Моменти оғози калон: Аз сабаби муқовимати калони ротор, хусусияти моменти (хусусияти механикӣ) ба хаттӣ наздиктар аст ва моменти оғози калонтар дорад. Аз ин рӯ, вақте ки статор шиддати идоракунӣ дорад, ротор фавран давр мезанад, ки хусусияти оғозёбии зуд ва ҳассосияти баланд дорад.

2. доираи васеи фаъолият: амалиёти устувор ва садои паст. [/p][p=30, 2, чап] 3. Ҳодисаи худгардонӣ вуҷуд надорад: Агар муҳаррики серво дар кор шиддати идоракуниро аз даст диҳад, муҳаррик корашро фавран қатъ мекунад.

"Микромуҳаррики интиқоли дақиқ" чист?

"Микромоторҳои интиқоли дақиқ" метавонад дастурҳои зуд-зуд ивазшавандаро дар система зуд ва дуруст иҷро кунад ва механизми серворо барои анҷом додани коре, ки аз дастур интизор аст, иҷро кунад ва аксарияти онҳо метавонанд ба талаботи зерин ҷавобгӯ бошанд:

1. Он метавонад бо суръати паст зуд-зуд оғоз, қатъ, тормоз, баръакс ва кор кунад ва дорои қувваи баланди механикӣ, сатҳи баланди муқовимат ба гармӣ ва сатҳи баланди изолятсия мебошад.

2. Қобилияти вокуниши хуби зуд, моменти калон, лаҳзаи хурди инерсия ва доимии вақти хурд.

3. Бо ронанда ва контроллер (ба монанди мотори servo, муҳаррики қадам), иҷрои назорат хуб аст.

4. Эътимоднокии баланд ва дақиқии баланд.

Категория, сохтор ва иҷрои "муҳаррики интиқоли дақиқ"

муҳаррики серво AC

(1) қафаси навъи дуфазавии муҳаррики AC (ротори қафаси борик, хусусиятҳои механикии тақрибан хаттӣ, ҳаҷми хурд ва ҷараёнҳои барангезанда, серво-қувваи кам, суръати пасти кори кофӣ ҳамвор нест)

(2) Ротори косаҳои ғайримагнитӣ муҳаррики дуфазавии AC (ротори бе ядро, хусусиятҳои механикии қариб хатӣ, ҳаҷми калон ва ҷараёнҳои ҳаяҷонбахш, серво қувваи хурд, кори ҳамвор бо суръати паст)

(3) Моторҳои сервои дуфазавии AC бо ротори косаҳои ферромагнитӣ (ротори коса аз маводи ферромагнитӣ, хусусиятҳои механикии қариб хатӣ, лаҳзаи бузурги инерсияи ротор, эффекти хурди коггингӣ, кори устувор)

(4) Моторҳои синхронии магнитии доимии AC (як воҳиди муттаҳидшудаи коаксиалӣ, ки аз як муҳаррики синхронии магнитии доимӣ, тахометр ва унсури муайянкунии мавқеъ иборат аст, статор 3-фаза ё 2-фаза аст ва ротори маводи магнитӣ бояд бо як гардонандаи суръати васеъ ва механикӣ Хусусиятҳо аз майдони моменти доимӣ ва майдони қувваи доимӣ иборатанд, ки метавонанд пайваста, бо хуб баста шаванд; иҷрои вокуниши зуд, қудрати бузурги баромад ва тағирёбии моменти хурд ду намуди гардонандаи мавҷи квадратӣ ва синус мавҷ, иҷрои хуби назорат ва маҳсулоти кимиёвии электромеханикӣ вуҷуд дорад;

(5) Моторҳои асинхронии сефазавии AC (ротор ба муҳаррики асинхронии навъи қафас монанд аст ва бояд бо драйвер муҷаҳҳаз карда шавад. Он назорати векториро қабул мекунад ва доираи танзими суръати доимии барқро васеъ мекунад. Он асосан дар истифода бурда мешавад. системаҳои танзими суръати шпиндельҳои асбобҳо)

муҳаррики серво DC

(1) Муҳаррики чопшудаи печи DC servo (ротори диск ва статори диск бо пӯлоди магнитии силиндрӣ ба таври меҳварӣ пайваст карда шудаанд, лаҳзаи инерсияи ротор хурд аст, ҳеҷ гуна эффекти коггингӣ, таъсири сершавӣ вуҷуд надорад ва моменти баромад калон аст)

(2) Диски сими зардшудаи навъи муҳаррики DC (ротор ва статор бо пӯлоди магнитии силиндрӣ пайваст карда шудаанд, лаҳзаи инерсияи ротор хурд аст, кори идоракунӣ нисбат ба дигар муҳаррикҳои серво DC беҳтар аст, самаранокӣ баланд аст ва моменти баромад калон аст)

(3) муҳаррики магнитии доимии доимии арматураи навъи коса (ротори бе ядро, лаҳзаи хурди ротори инерсия, барои системаи сервоҳаракатии афзоянда мувофиқ аст)

(4) Муҳаррики сервои доимии бе хасу (статор печи бисёрфазавӣ аст, ротор магнити доимӣ аст, бо сенсори мавқеъи ротор, дахолати шарора, умри дароз, садои паст)

мотори момент

(1) муҳаррики моменти DC (сохти ҳамвор, шумораи қутбҳо, шумораи слотҳо, шумораи қисмҳои коммутатсионӣ, шумораи ноқилҳои силсила; моменти бузурги баромад, кори доимӣ дар суръати паст ё қатъ, хусусиятҳои хуби механикӣ ва танзим, доимии вақти хурди электромеханикӣ )

(2) Муҳаррики моменти доимии бе хас (сохтор ба муҳаррики сервои доимии доимӣ монанд аст, аммо ҳамвор, бо бисёр сутунҳо, слотҳо ва ноқилҳои силсила; моменти бузурги баромад, хусусиятҳои хуби механикӣ ва танзим, умри дароз, шарора нест, садои паст)

(3) муҳаррики моменти қафаси AC (ротори навъи қафас, сохтори ҳамвор, шумораи зиёди сутунҳо ва слотҳо, моменти калони оғозёбӣ, доимии вақти хурди электромеханикӣ, кори дарозмуддати қулфшудаи ротор ва хосиятҳои механикии мулоим)

(4) Муҳаррики моменти ротори сахти AC (ротори сахти аз маводи ферромагнитӣ сохташуда, сохтори ҳамвор, шумораи зиёди сутунҳо ва слотҳо, ротори дарозмуддат басташуда, кори ҳамвор, хосиятҳои механикии мулоим)

мотори қадам

(1) муҳаррики қадами реактивӣ (статор ва ротор аз варақаҳои пӯлоди кремний сохта шудаанд, дар ядрои ротор печ нест ва дар статор печи назоратӣ мавҷуд аст; кунҷи қадам хурд аст, басомади оғоз ва давидан баланд аст. , дақиқии кунҷи қадам паст аст ва моменти худкушӣ вуҷуд надорад)

(2) муҳаррики қадами магнитии доимӣ (ротори магнити доимӣ, қутбияти магнитизатсияи радиалӣ; кунҷи калони қадам, басомади пасти оғоз ва кор, моменти нигоҳдорӣ ва масрафи қувваи камтар аз намуди реактивӣ, аммо импульсҳои мусбат ва манфӣ ҷараён лозиманд)

(3) муҳаррики қадами гибридӣ (ротори магнити доимӣ, қутби магнитизатсияи меҳвар; дақиқии кунҷи баланди қадам, моменти нигоҳдорӣ, ҷараёни хурди вуруд, ҳам магнити реактивӣ ва доимӣ